Stepper Motor Programming

Full Step Sequence:
I am using PIC16F628A with uln2003 to drive unipolar stepper motor. Adjusting the delay will increase or decrease the speed of the motor. Here just for demonstration i have taken some delay, you can change it as you want. If you want to change the direction of stepper motor, just reverse the step sequence (means 9,3,6, and C etc). 

Code:

void delay();

void main(){

   TRISB=0;

           while(1){

                PORTB = 0x0C;

                delay();

                PORTB = 0x06;

                delay();

                PORTB = 0x03;

                delay();

                PORTB = 0x09;

                delay();

        }

}

void delay(){

        int i;

        for(i=0;i<3000;i++);

                

}

Schematic:

PIC16F628A Stepper Motor Driver

Half Step Sequence:
Delay is same and main routine is like:


Code:
void main(){
      while(1){



                PORTB = 0x08;
                delay();
                PORTB = 0x0C;
                delay();
                PORTB = 0x04;
                delay();
                PORTB = 0x06;
                delay();
                PORTB = 0x02;
                delay();
                PORTB = 0x03;
                delay();
                PORTB= 0x01;
                delay();
                PORTB= 0x09;
                delay();
}
      }


2-Wire Connection:
Delay routine is same. Schematic is here.


Code:
void main(){
        while(1){
                PORTB = 0x03;
                delay();
                PORTB = 0x01;
                delay();
                PORTB = 0x00;
                delay();
                PORTB = 0x02;
                delay();
        }}